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El sistema urbano español, lo mismo que la morfología de sus ciudades, son el resultado de un largo proceso de urbanización que se inicia con los primeros núcleos indígenas anteriores a la conquista romana.

La romanización significó la fundación de numerosas ciudades. Algunas se arruinaron con el tiempo, otras se acrecentarían con nuevos habitantes. En su mayor parte, sin embargo, las ciudades actuales provienen del impulso repoblador desarrollado a partir del siglo XI, cuando la reconquista avanza sobre las zonas ocupadas por los musulmanes. Éstos, a diferencia de los grupos cristianos, habían desarrollado una importante cultura urbana de la que todavía quedan destacados restos en el sur peninsular. Durante la Edad Media, el modelo de ciudad amurallada, con plaza para mercado y arrabales exteriores se generaliza en España, afianzada en unas bases económicas más sólidas gracias a la lenta pacificación del territorio. Sus rasgos fundamentales se mantendrán prácticamente hasta finales del siglo XIX, cuando la revolución industrial impulsará fuertes transformaciones.

El ferrocarril hace posible la llegada de mercancías para el abastecimiento y el comercio desde lugares lejanos, y los nuevos medios de comunicación en el interior de las ciudades permiten su crecimiento, estimulado por la industrialización. En la ciudad moderna el centro histórico se densifica, aumentan las alturas de los edificios y se emprenden reformas interiores. Sucesivas leyes generalizan los Ensanches como solución al problema de residencia de la burguesía mientras, más allá de sus límites, se extienden los suburbios, donde las clases populares construyen sus propias viviendas en núcleos desordenados, carentes de agua o alcantarillado. La segregación urbana es progresivamente más rígida.

A mediados del siglo XX los cambios son muy numerosos. La fuerte emigración hacia las ciudades, iniciada en la década de los cuarenta, se realiza en condiciones muy precarias, sin que el escaso planeamiento desarrollado entonces, o las ordenanzas municipales, fueran capaces de paliar los problemas que estaban surgiendo: insalubridad, caos urbano o destrucción de zonas de gran valor histórico. Tampoco las políticas de promoción pública de viviendas consiguen dar alojamiento barato para los grupos más pobres, que se instalan en barrios de infravivienda en la periferia de las grandes ciudades.

La estabilización económica española, la difusión del automóvil y la extensión de la vivienda en propiedad, consolidan el modelo de ciudad fragmentada y en altura a partir de la extensión de los polígonos de viviendas, con altos bloques abiertos. En gran parte, este crecimiento de las ciudades más dinámicas se realizará sobre los municipios inmediatos, formando áreas metropolitanas. Los núcleos menores ofrecían entonces suelo abundante y más barato, tanto para residencia como para industria. La ampliación constante del espacio urbano, creará ya en la actualidad, en muchos lugares, las llamadas regiones urbanas, donde la urbanización se dispersa sobre amplios territorios en los que se mezclan nuevos elementos como las urbanizaciones unifamiliares, nunca antes tan numerosas gracias a la popularización de las viviendas adosadas o los centros comerciales, junto a parques tecnológicos o parques de ocio perfectamente comunicados por autovías rápidas. En el paisaje urbano de la mayoría de las ciudades españolas es posible identificar estas piezas alejadas de las tradicionales de construcción más antigua.

En el proceso de transformación de las ciudades españolas, es fundamental la llegada de los ayuntamientos democráticos, ya en la década de los ochenta del siglo pasado. En muchas se abordará la rehabilitación de los cascos históricos, casi arruinados o sometidos a procesos de renovación indiscriminada. También se realizan amplias operaciones urbanas destinadas a recuperar espacios degradados o poco funcionales, como antiguas zonas industriales ya en desuso, riberas fluviales o áreas vacías interiores. Algunas ciudades, para financiar estas reformas y mejorar su competitividad han podido aprovechar la organización de grandes eventos internacionales, como olimpiadas o exposiciones. Además, se enfrentarán al problema del chabolismo, remodelando barrios enteros en los que las viviendas de autoconstrucción serán sustituidas por modernos bloques. El planeamiento urbanístico se extiende a todas las ciudades españolas.

Una primera aproximación a la compleja trama de las ciudades contemporáneas se puede realizar a través de las distintas formas de representación, planos, vistas, mapas o fotografía aérea, que permiten seguir además su evolución histórica.

El fenómeno de concentración de población en las ciudades es, como se deduce de la historia urbana, relativamente reciente. En 1857 todavía un 84% de la población nacional vivía en núcleos rurales. No es hasta 1950 cuando, por primera vez, en España habita más población en localidades superiores a los 10.000 habitantes. La clave de la urbanización está en la concentración de inversiones y oferta de trabajo, sobre todo en algunas ciudades, mientras dominaban condiciones muy duras en los núcleos pequeños.

La red urbana que se consolida entonces está muy desequilibrada. En 1960, diez ciudades españolas acumulaban el 20,5% de la población del país. Este fenómeno es más acusado en la actualidad cuando uno de cada tres españoles vive en una de estas urbes. En realidad, la macrocefalia urbana, el dominio de una ciudad sobre sus inmediatas, se puede observar a escala nacional, pero también regional y provincial: la capital de la región concentra en casi todos los casos cerca de la mitad de la población que reside en ésta.

La inserción de las ciudades españolas en el sistema urbano europeo todavía es insuficiente. Demasiado periféricas, su capacidad de captar inversiones y actividad económica de proyección internacional es aún reducida.

Junto a estos aspectos, otro rasgo del sistema urbano español es el predominio de los espacios litoral y periférico frente a las áreas interiores, consecuencia de un proceso reforzado en época reciente por el turismo y la segunda residencia.

El modelo de ocupación urbana del territorio ahora dominante en España, caracterizado por la dispersión de actividades y población, ha agravado los riesgos urbanos y los problemas ambientales que ya existían, vinculados al elevado consumo de suelo, energía, agua y a la contaminación atmosférica. Junto a ellos hay que destacar las importantes dificultades provocadas por el aumento de las distancias y la exigencia permanente del uso del automóvil. Por último, el gran crecimiento reciente también ha contribuido a incrementar el precio de las viviendas, que dificulta a los grupos de menor capacidad adquisitiva, jóvenes, inmigrantes o ancianos, el alquiler o la compra en las ciudades más importantes.

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